ADAS ati Wiwakọ adase: Awọn ipilẹ ti oye

Awọn anfani:

• Agbara lati ṣe alaye awọn ipa ti kamẹra, radar, LiDAR ati idapọ sensọ ninu pq wiwa ati awọn ipele adaṣe SAE
• Agbara lati ṣẹda isamisi data, asọye oju iṣẹlẹ ati awọn metiriki igbelewọn fun wiwa ohun, ipin ati titọpa
• Agbara lati ṣofintoto ṣe iṣiro awọn ọran eti, iwọntunwọnsi rere eke / odiwọn ati ala ti ailewu ni abajade awoṣe wiwa

Pupọ awọn ọkọ ayọkẹlẹ loni ni awọn ẹya bii ikilọ ilọkuro ọna, idaduro pajawiri aifọwọyi tabi iṣakoso ọkọ oju-omi kekere ti aṣamubadọgba. Iwọnyi wa labẹ agboorun ti ADAS (Awọn Eto Iranlọwọ Awakọ To ti ni ilọsiwaju). Ni okan ti awọn ọna ṣiṣe wọnyi ati awakọ adase siwaju jẹ akiyesi: ọna ti ọkọ “ri” agbaye ni ayika rẹ pẹlu awọn sensọ ati “loye” rẹ pẹlu oye atọwọda. Ninu ẹyọ yii, a yoo bo ẹwọn wiwa, awọn sensọ, awọn ipele adaṣe ati ọran to ṣe pataki julọ, awọn aala aabo.

Ikilọ kan lati ibẹrẹ: Agbegbe yii jẹ pataki-aabo. Ti awoṣe wiwa ko ba ṣe awari ẹlẹsẹ kan, abajade le jẹ apaniyan. Ti o ni idi ti gbogbo awọn jade AI nibi gbọdọ wa ni ti yika nipasẹ aabo ina- lakọkọ (ISO 26262 ati SOTIF ni tókàn sipo).

Sensosi: oju, etí ati Reda

Akopọ awakọ adase ṣopọ awọn sensọ oriṣiriṣi nitori ọkọọkan ni awọn agbara ati ailagbara:

• Kamẹra: Kamẹra "ri" awọ, ọrọ (ami ijabọ), laini ọna ati iru nkan ti o dara julọ. Ṣugbọn ko dara ni alẹ, kurukuru, didan oorun ti o lagbara ati iṣiro ijinna.
• Reda (Iwari redio ati Raging): Ṣe iwọn ijinna ati iyara pẹlu awọn igbi redio. O ko ni ipa nipasẹ ojo / kurukuru ati iwọn iyara taara (pẹlu ipa Doppler); ṣugbọn ipinnu rẹ jẹ kekere, o jẹ ki o ṣoro lati ṣe iyatọ "Ṣe eyi jẹ ẹlẹsẹ tabi apoti?"
• LiDAR (Iwari Imọlẹ ati Raging): Awọn iyaworan lesa ati ṣe agbejade “awọsanma ojuami” onisẹpo mẹta kongẹ ti agbegbe; O funni ni ijinna ati apẹrẹ daradara. Sugbon o jẹ gbowolori ati ki o le wa ni fowo nipa eru kurukuru / ojo.
• Ultrasonic: Ibiti kukuru, bii awọn sensosi paati.

Niwọn igba ti bẹni ko to fun ara rẹ, a ṣe idapo sensọ: nipa apapọ data ti awọn sensọ oriṣiriṣi, ailagbara ti ọkọọkan jẹ isanpada fun nipasẹ agbara ekeji. Fun apẹẹrẹ, kamẹra sọ pe "ẹlẹsẹ", radar sọ "ni awọn mita 12, ti o sunmọ 5 km / h"; Fusion darapọ awọn meji ati ṣẹda orin ti o gbẹkẹle.

Imọran: Nigbati o ba n ṣe iṣiro ẹtọ wiwa kan, "Ewo sensọ le rii ati bawo ni daradara?" beere. Ti iṣiro ijinna kamẹra ni alẹ ko dara, ipinnu ijinna ti o da lori kamẹra kan jẹ ibeere.

pq erin

Ẹwọn aṣoju lati data sensọ aise si ipinnu jẹ bi atẹle:

1. Wiwa: Wiwa awọn nkan ni aworan/awọsanma ojuami ("ọpa kan wa nibi").
2. Pipin: Ṣiṣe ipinnu iru nkan (ẹlẹsẹ, keke, ọkọ, ami).
3. Ipasẹ: Tẹle nkan laarin awọn fireemu, iṣiro iyara ati itọsọna rẹ.
4. Fusion: Apapọ awọn sensọ lati ṣẹda awoṣe agbaye ti o ni ibamu.
5. Asọtẹlẹ: "Ṣe ẹlẹsẹ yii yoo kọja ni opopona?"
6. Eto ati iṣakoso: Ipinnu ati idari / idaduro / ohun imuyara pipaṣẹ.

Imọran atọwọda (paapaa ẹkọ ti o jinlẹ) 1-3. lagbara pupọ ni awọn igbesẹ; 5-6. Awọn igbesẹ naa n pọ si nipasẹ awọn ofin imọ-ẹrọ ati ọgbọn aabo.

SAE adaṣiṣẹ awọn ipele

Idaduro kii ṣe nkan “bẹẹni/bẹẹkọ”, o jẹ diẹdiẹ. Iwọn SAE J3016 ṣe asọye awọn ipele mẹfa:

Ipele

Oruko

Tani o n wakọ?

apẹẹrẹ

0

Ko si adaṣiṣẹ

gbogbo wakọ

Ikilọ nikan (ikilọ iranran afọju)

1

Atilẹyin awakọ

iwakọ + nikan support

Adaptive oko OR ona titọju

2

Adaṣiṣẹ apakan

Awakọ (abojuto igbagbogbo)

Iyara + ọna papọ, awakọ lodidi

3

Adaṣiṣẹ ni àídájú

Eto (labẹ awọn ipo kan)

Labẹ awọn majemu awọn eto wakọ, awọn iwakọ ti šetan lati ya lori

4

ga adaṣiṣẹ

Eto (ni agbegbe kan pato)

Driverless ni telẹ agbegbe

5

Adaṣiṣẹ ni kikun

Eto (ni gbogbo awọn ipo)

Aini awakọ nibi gbogbo (kii ṣe sibẹsibẹ)

Išọra: Aigbọye ti o lewu julo ni Ipele 2. Ni Ipele 2, ọkọ n ṣe atilẹyin idari ati iyara, ṣugbọn awakọ n ṣe abojuto abojuto nigbagbogbo ati ojuse. Asise awọn eto bi "autopilot" ati ki o ko san akiyesi ti yori si apaniyan ijamba. Ipele 2 ko tumọ si "alaiwakọ".

Awọn metiriki igbelewọn: rere eke ati odi eke

Awọn oriṣi meji ti awọn aṣiṣe jẹ pataki nigbati o ṣe iṣiro awoṣe wiwa kan:

• Idaniloju eke: Riro pe nkan kan wa ti ko si. Fun apẹẹrẹ, lerongba pe ojiji Afara jẹ “idiwo” ati braking lainidi. Idamu ati nigba miiran lewu (ijamba-ipari).
• Odi eke (odi eke / padanu): Ko ni anfani lati wo nkan ti o wa. Fun apẹẹrẹ, ko ri ẹlẹsẹ gidi. Eyi ni aṣiṣe ti o ku julọ ni awakọ adase.

Awọn wiwọn ti o ṣe akopọ awọn wọnyi:

• Itọkasi: Elo ti ohun ti o samisi jẹ deede.
• ÌRÁNTÍ (ifamọ): Elo ni ohun ti o wa nitootọ ni o ti mu.
• mAP (tumọ si Itọkasi Ipari): Metiriki akojọpọ ti o wọpọ fun wiwa nkan.

ÌRÁNTÍ (ti ko padanu eyikeyi ẹlẹsẹ) jẹ pataki ninu awọn ọrọ bii wiwa ẹlẹsẹ ni wiwakọ adase; Alekun yi ma mu awọn eke rere. Iṣowo-pipa jẹ ipinnu imọ-ẹrọ aabo, kii ṣe deede awoṣe mimọ.

Awọn ọran eti ati iru gigun

Apakan ti o nira julọ ti awakọ adase kii ṣe awọn ipo ti o wọpọ, ṣugbọn awọn ti o ṣọwọn ati awọn ajeji: ami idaji ti o han labẹ yinyin, ọkọ nla ti o wa ni oke, ẹlẹsẹ ti o ni aṣọ, ohun-ọṣọ ti ṣubu ni opopona. Awọn ipo toje ṣugbọn ti o lewu ni a pe ni iru gigun. Lakoko ti awoṣe le jẹ pipe fun awọn miliọnu “deede” maili, o le kuna ni ipo ti o buruju ti ko tii rii tẹlẹ. Ti o ni idi ti idanwo-orisun oju iṣẹlẹ, kikopa ati afọwọsi gidi-aye jẹ ailopin.

Awọn ẹkọ ọran kekere

Ọran 1 - Iye idapọ. Lakoko idanwo idaduro pajawiri aifọwọyi, ẹgbẹ ADAS kan rii pe o lọra lati rii ọkọ ayọkẹlẹ ti o ni awọ dudu ni iwaju rẹ ni oorun didan pẹlu kamẹra nikan. Nigbati a ba ṣafikun data radar (radar ko ni ipa nipasẹ didan) eto naa ṣe iwari ọkọ 0.4 awọn aaya ṣaaju; Eyi tumọ si ijinna idaduro ti isunmọ awọn mita 10 ni 90 km / h. Esi: Fusion paade ibi afọju sensọ ẹyọkan.

Case 2 - ÌRÁNTÍ / konge iwontunwonsi. Nigbati ala ti awoṣe wiwa ẹlẹsẹ ti dinku, iranti naa pọ si lati 96% si 99%, ṣugbọn awọn idaniloju eke (ojiji, awọn igbo) pọ si, eyiti o yori si idaduro ti ko wulo. Ẹgbẹ aabo ṣe ipinnu: yago fun awọn alarinkiri jẹ pataki, ṣugbọn itunu jẹ itọju nipasẹ imukuro awọn idaniloju eke pẹlu idapọ ati ọgbọn ipasẹ. Ipari: Aṣayan metiriki jẹ imọ-ẹrọ / ipinnu aabo, ko si “nọmba to pe” ẹyọkan.

Case 3 - Edge irú iyalenu. Lakoko ti awoṣe jẹ 99.8% aṣeyọri ninu eto afọwọsi rẹ, o ṣi fọto kan ti ẹlẹsẹ nla kan lẹhin ọkọ nla kan ti o gbe ipolowo taya egbon kan ni aaye fun “ẹlẹsẹ gidi” ati braked lojiji. Ẹgbẹ naa ṣafikun ọran eti yii si ile-ikawe oju iṣẹlẹ ati tun ṣe atunṣe awoṣe naa. Ipari: Iru gigun ko "pari"; Akojọpọ oju iṣẹlẹ igbagbogbo ni a nilo.

kiakia awọn awoṣe

Awoṣe 1 - Ṣiṣẹda atokọ oju iṣẹlẹ:

Ipa: Iwọ ni ẹlẹrọ ọran idanwo ADAS. Iṣẹ-ṣiṣe: Ṣe agbejade awọn oju iṣẹlẹ idanwo nija (ọla eti) fun idaduro pajawiri aifọwọyi. Ọrọ: Urban, 30-50 km/h, ẹlẹsẹ ti o dapọ ati ẹlẹṣin. Ihamọ: Ṣe akọkọ awọn toje / awọn eewu, kii ṣe awọn oju iṣẹlẹ loorekoore; kọ awọn ti o ti ṣe yẹ ihuwasi ti o tọ fun kọọkan ohn.Output: Scenario | ipo | ihuwasi ti o ti ṣe yẹ | ewu ipele.

Awoṣe 2 - Ilana itọsona isamisi:

Ipa: Didara isamisi data asiwaju.Iṣẹ: Kọ iwe aitasera awọn ofin fun isamisi ẹlẹsẹ.Ọrọ: Awọn alarinkiri wa ni apakan han, joko, ni awọn kẹkẹ, ati ni awọn ẹgbẹ.Ojade: Ofin | apẹẹrẹ | ifilelẹ lọ tabili ite.

Awoṣe 3 - Itumọ metiriki:

Ipa: Amoye igbelewọn iran kọmputa. Iṣẹ-ṣiṣe: Tumọ awọn abajade wiwa ẹlẹsẹ mi. Ọrọ: konge 0.93, ranti 0.90, julọ padanu ni alẹ tabi ni ojo. Idiwọn: Tẹnumọ pataki ti iranti fun aabo; Sọ fun mi labẹ awọn ipo wo ni afikun ijerisi nilo. Ijade: Ọrọìwòye + awọn agbegbe pataki fun ilọsiwaju.

Àdàkọ 4 - Àlàyé ọgbọ́n èrò orí Fusion:

Ipa: Iwọ jẹ ẹlẹrọ idapọ sensọ. Iṣẹ-ṣiṣe: Daba imọran ipinnu yiyan nigbati kamẹra ati radar rogbodiyan. Atokọ: Radar rii ohun kekere gbigbe ni 15 m lakoko ti kamẹra sọ pe 'ko si ẹlẹsẹ'. Ihamọ: Waye ipilẹ arosinu ni ojurere ti ailewu (ẹgbẹ ailewu). Ijade: tabili ipinnu + idalare.

Ailagbara kiakia / Alagbara kiakia

Ibere ​​ailagbara:

Ṣe awoṣe ọkọ ayọkẹlẹ adase mi jẹ ailewu bi?

Laisi ọrọ-ọrọ; "ailewu" jẹ aisọye; AI nikan sọrọ ni awọn ofin gbogbogbo ati pe o le funni ni igboya ti ko tọ.

Ibere ​​ti o lagbara:

Ipa: Iwọ ni oludamọran igbelewọn aabo ADAS. Iṣẹ-ṣiṣe: Ṣẹda atokọ ayẹwo fun mi lati ṣe ibeere awọn ailagbara ti awoṣe wiwa ẹlẹsẹ mi. Ọrọ: Ilu Ipele 2 eto; ÌRÁNTÍ ṣubu ni alẹ ati ni ojo; Kamẹra + radar nikan wa, ko si LiDAR. Idiwọn: Maṣe sọ 'ailewu'; pato labẹ awọn ipo wo ni eto naa wa ni opin rẹ ati kini afikun idanwo ti o nilo. Abajade: Ewu agbegbe | idi | niyanju igbeyewo | tabili pataki.

Awọn aṣiṣe ti o wọpọ

• Asise Ipele 2 fun "awakọ". Ojuse wa pẹlu awakọ; Èrò òdì yìí jẹ́ apanirun.
• Gbẹkẹle sensọ ẹyọkan. Gbogbo sensọ ni aaye afọju; idapo jẹ pataki.
• O kan nwa ni apapọ išedede. 99% aṣeyọri, 1% ẹlẹsẹ ti o padanu le jẹ iku; ÌRÁNTÍ ati eti igba ni o wa lominu ni.
• Fojusi awọn ọran to gaju. Iru gigun ko pari; Ikojọpọ ohn lemọlemọfún.
• Nlọ ipinnu aabo si awoṣe. Ibalẹ ati awọn ipinnu iwọntunwọnsi jẹ ojuṣe ti imọ-ẹrọ aabo.

Ni akojọpọ

• Ni okan ti ADAS ati oye awakọ adase jẹ kamẹra, radar, LiDAR, ati idapọ sensọ; Olukuluku sensọ ni oriṣiriṣi awọn agbara / ailagbara.
• Ẹwọn wiwa ni wiwa, iyasọtọ, ibojuwo, idapọ, asọtẹlẹ, ati iṣakoso; AI lagbara ni awọn igbesẹ akọkọ.
• Awọn ipele SAE wa lati 0 si 5; Ni Ipele 2, ojuse wa pẹlu awakọ.
• Odi eke (ijinle ẹlẹsẹ) jẹ aṣiṣe apaniyan julọ; ranti ati awọn igba eti gba ayo.
• Awọn ipinnu aabo jẹ ojuse imọ-ẹrọ; Awoṣe deede kii ṣe ami iyasọtọ nikan.

Ohun elo iṣẹ-ṣiṣe

Yan iṣẹ ADAS kan (fun apẹẹrẹ iranlọwọ titọju ọna). (1) Kọ sinu tabili eyiti awọn sensọ ṣe atilẹyin iṣẹ yii ati bii daradara. (2) Ṣe ina awọn oju iṣẹlẹ ọran eti 5 pẹlu Awoṣe 1 ati pato ihuwasi ailewu ti a nireti fun ọkọọkan. (3) Ṣe afiwe awọn abajade ti iro eke ati odi eke fun iṣẹ yii. (4) Ṣe atokọ kini idanwo ominira ti o nilo ṣaaju gbigba pe awoṣe jẹ “ailewu”.

akojọ ayẹwo

• [] Mo ṣe ayẹwo awọn agbara / ailagbara ti awọn sensọ gẹgẹbi iṣẹ.
• [] Mo tun ti ṣe akojọ awọn oju iṣẹlẹ ipari (iru gigun).
• [] Mo ṣe afiwe awọn esi eke / awọn abajade odi fun ailewu.
• [] Mo ṣe akiyesi pataki aabo-pataki ti ÌRÁNTÍ.
• [] Mo ṣe alaye ipele SAE ati tani o ṣe iduro.
• [] Mo ti pese eto idanwo ominira ṣaaju ki o to beere “ailewu”.