ADAS සහ ස්වයංක්‍රීය රිය පැදවීම: මූලික සංවේදනය

ලාභ:

• හඳුනාගැනීමේ දාමයේ සහ SAE ස්වයංක්‍රීයකරණ මට්ටම්වල කැමරාව, රේඩාර්, LiDAR සහ සංවේදක විලයනයේ භූමිකාවන් පැහැදිලි කිරීමේ හැකියාව
• වස්තු හඳුනාගැනීම, වර්ගීකරණය සහ ලුහුබැඳීම සඳහා දත්ත ලේබල් කිරීම, සිද්ධි නිර්වචනය සහ ඇගයීම් ප්‍රමිතික නිර්මාණය කිරීමේ හැකියාව
• අනාවරණ ආකෘති ප්‍රතිදානයේ අන්ත අවස්ථා, ව්‍යාජ ධනාත්මක/සෘණ සමතුලිතතාවය සහ ආරක්‍ෂිත ආන්තිකය විවේචනාත්මකව ඇගයීමේ හැකියාව

අද බොහෝ වාහනවල මංතීරු පිටවීමේ අනතුරු ඇඟවීම, ස්වයංක්‍රීය හදිසි තිරිංග හෝ අනුවර්තන කෲස් පාලනය වැනි විශේෂාංග ඇත. මේ සියල්ල ADAS (උසස් රියදුරු සහායක පද්ධති) යටතේ පවතී. මෙම පද්ධතිවල හදවතේ සහ තවදුරටත් ස්වයංක්‍රීය රිය පැදවීම සංජානනයයි: වාහනය සංවේදක සමඟ අවට ලෝකය "දකින" ආකාරය සහ කෘතිම බුද්ධියෙන් එය "තේරුම් ගන්නා" ආකාරය. මෙම ඒකකය තුළ, අපි හඳුනාගැනීමේ දාමය, සංවේදක, ස්වයංක්‍රීයකරණ මට්ටම් සහ වඩාත්ම තීරණාත්මක ගැටළුව වන ආරක්ෂක මායිම් ආවරණය කරන්නෙමු.

ආරම්භයේ සිට අනතුරු ඇඟවීමක්: මෙම ප්රදේශය ආරක්ෂක-විවේචනාත්මක ය. හඳුනාගැනීමේ ආකෘතිය පදිකයෙකු හඳුනා නොගන්නේ නම්, ප්රතිඵලය මාරාන්තික විය හැකිය. එබැවින් මෙහි ඇති සෑම AI ප්‍රතිදානයක්ම ආරක්ෂක ඉංජිනේරු ක්‍රියාවලි වලින් වට වී තිබිය යුතුය (ISO 26262 සහ SOTIF ඊළඟ ඒකකවල).

සංවේදක: ඇස්, කන් සහ රේඩාර්

ස්වයංක්‍රීය රිය පැදවීමේ තොගයක් විවිධ සංවේදක ඒකාබද්ධ කරයි, මන්ද එක් එක් ඒවායේ ශක්තීන් සහ දුර්වලතා ඇත:

• කැමරාව: කැමරාව වර්ණය, පෙළ (රථවාහන ලකුණ), මංතීරු රේඛාව සහ වස්තු වර්ගය හොඳම "දකියි". නමුත් රාත්‍රියේදී එය දුර්වලයි, මීදුම, දැඩි හිරු එළිය සහ දුර තක්සේරුව.
• රේඩාර් (ගුවන්විදුලි හඳුනාගැනීම සහ පරාසය): රේඩියෝ තරංග සමඟ දුර සහ වේගය මැනීම. එය වර්ෂාව/මීදුමෙන් අඩු බලපෑමක් ඇති කරන අතර වේගය සෘජුව මනිනු ලැබේ (ඩොප්ලර් ආචරණය සමඟ); නමුත් එහි විභේදනය අඩු බැවින් "මෙය පදිකයෙක්ද පෙට්ටියක්ද?" වෙන්කර හඳුනාගැනීම අපහසු වේ.
• LiDAR (ආලෝකය හඳුනාගැනීම සහ පරාසය): ලේසර් විදින අතර වටපිටාවේ නිශ්චිත ත්‍රිමාන "ලක්ෂ්‍ය වලාකුළක්" නිපදවයි; එය ඉතා හොඳින් දුර සහ හැඩය ලබා දෙයි. නමුත් එය මිල අධික වන අතර අධික මීදුම / වර්ෂාවෙන් බලපෑම් ඇති විය හැක.
• අතිධ්වනික: වාහන නැවැත්වීමේ සංවේදක වැනි කෙටි පරාසයක්.

මේ දෙකම ප්‍රමාණවත් නොවන බැවින්, සංවේදක විලයනය සිදු කරනු ලැබේ: විවිධ සංවේදකවල දත්ත ඒකාබද්ධ කිරීමෙන්, එක් එක් දුර්වලතාවය අනෙකාගේ ශක්තියෙන් වන්දි ලබා දේ. උදාහරණයක් ලෙස, කැමරාව "පදිකයා" කියයි, රේඩාර් "මීටර් 12 දී, 5 km/h ළඟා වේ"; Fusion දෙකම ඒකාබද්ධ කර විශ්වසනීය ධාවන පථයක් නිර්මාණය කරයි.

ඉඟිය: හඳුනාගැනීමේ හිමිකම් පෑමක් ඇගයීමේදී, "එය දැකිය හැක්කේ කුමන සංවේදකයටද සහ කෙතරම් හොඳින්ද?" අහන්න. රාත්‍රියේ කැමරාවේ දුර ඇස්තමේන්තුව දුර්වල නම්, තනි කැමරාවක් මත පදනම් වූ දුර තීරණය ප්‍රශ්නකාරී වේ.

හඳුනාගැනීමේ දාමය

අමු සංවේදක දත්තවල සිට තීරණය දක්වා සාමාන්‍ය දාමය පහත පරිදි වේ:

1. හඳුනාගැනීම: රූපයේ/ලක්ෂ්‍ය වලාකුළෙහි වස්තු සෙවීම ("මෙහි මෙවලමක් තිබේ").
2. වර්ගීකරණය: වස්තුවේ වර්ගය (පදිකයා, බයිසිකලය, වාහනය, ලකුණ) තීරණය කිරීම.
3. ලුහුබැඳීම: රාමු අතර වස්තුව අනුගමනය කිරීම, එහි වේගය සහ දිශාව තක්සේරු කිරීම.
4. Fusion: ස්ථාවර ලෝක ආකෘතියක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා සංවේදක ඒකාබද්ධ කිරීම.
5. අනාවැකිය: "මෙම පදිකයා පාර තරණය කරයිද?"
6. සැලසුම් කිරීම සහ පාලනය: තීරණය සහ සුක්කානම් / තිරිංග / ත්වරණ විධානය.

කෘතිම බුද්ධිය (විශේෂයෙන් ගැඹුරු ඉගෙනීම) 1-3. පියවර ඉතා ශක්තිමත්; 5-6. පියවර වැඩි වැඩියෙන් ඉංජිනේරු නීති සහ ආරක්ෂක තර්කයෙන් වට වී ඇත.

SAE ස්වයංක්‍රීයකරණ මට්ටම්

ස්වයං පාලනය යනු "ඔව්/නැත" දෙයක් නොවේ, එය ක්‍රමානුකූලයි. SAE J3016 ප්‍රමිතිය මට්ටම් හයක් නිර්වචනය කරයි:

මට්ටම

නම

රිය පදවන්නේ කවුද?

උදාහරණයක්

0

ස්වයංක්‍රීයකරණයක් නැත

සියලු ධාවකය

අනතුරු ඇඟවීම පමණි (අන්ධ ස්ථාන අනතුරු ඇඟවීම)

1

රියදුරු සහාය

ධාවකය + තනි ආධාරක

අනුවර්තන යාත්‍රා හෝ මංතීරු තබා ගැනීම

2

අර්ධ ස්වයංක්රීයකරණය

රියදුරු (නිරන්තර අධීක්ෂණය)

වේගය + මංතීරුව එකට, රියදුරු වගකිව යුතුය

3

කොන්දේසි සහිත ස්වයංක්රීයකරණය

පද්ධතිය (නිශ්චිත කොන්දේසි යටතේ)

යම් කොන්දේසියක් යටතේ පද්ධතිය ධාවනය කරයි, රියදුරු භාර ගැනීමට සූදානම් වේ

4

ඉහළ ස්වයංක්රීයකරණය

පද්ධතිය (විශේෂිත ප්රදේශයක)

නිශ්චිත ප්‍රදේශයක රියදුරු රහිත

5

සම්පූර්ණ ස්වයංක්රීයකරණය

පද්ධතිය (සියලු කොන්දේසි යටතේ)

සෑම තැනකම රියදුරු නොමැතිව (තාම නොවේ)

අවවාදයයි: වඩාත්ම භයානක වරදවා වටහා ගැනීම 2 වන මට්ටමයි. 2 මට්ටමේ, වාහනය සුක්කානම සහ වේගය සඳහා සහය දක්වයි, නමුත් රියදුරු නිරන්තර අධීක්ෂණය සහ වගකීම රඳවා ගනී. පද්ධතිය "ස්වයං නියමු" ලෙස වරදවා වටහාගෙන අවධානය යොමු නොකිරීම මාරාන්තික අනතුරු වලට හේතු වී ඇත. 2 වන මට්ටම යනු "රියදුරු රහිත" යන්න නොවේ.

ඇගයීම් මිනුම්: ව්‍යාජ ධනාත්මක සහ ව්‍යාජ සෘණ

හඳුනාගැනීමේ ආකෘතියක් ඇගයීමේදී දෝෂ වර්ග දෙකක් ඉතා වැදගත් වේ:

• වැරදි ධනාත්මක: නොපවතින දෙයක් ඇතැයි සිතීම. උදාහරණයක් ලෙස, පාලම් සෙවනැල්ලක් "බාධකයක්" යැයි සිතීම සහ අනවශ්ය ලෙස තිරිංග කිරීම. බාධාකාරී සහ සමහර විට අනතුරුදායක (පසුපස ගැටීම).
• ව්‍යාජ සෘණ (ව්‍යාජ සෘණ / මග හැරීම): පවතින දෙයක් දැකීමට නොහැකි වීම. නිදසුනක් වශයෙන්, සැබෑ පදිකයෙකු නොදැකීම. ස්වයංක්‍රීය රිය පැදවීමේ මාරාන්තික වැරැද්ද මෙයයි.

මේවා සාරාංශ කරන ප්‍රමිතික:

• නිරවද්‍යතාවය: ඔබ ලකුණු කළ දේවලින් කොපමණ ප්‍රමාණයක් ඇත්ත වශයෙන්ම නිවැරදිද?
• මතක තබා ගන්න (සංවේදීතාව): ඇත්ත වශයෙන්ම පවතින දේවලින් කොපමණ ප්‍රමාණයක් ඔබ අල්ලාගෙන තිබේද?
• mAP (සාමාන්‍ය නිරවද්‍යතාවය): වස්තු හඳුනාගැනීම සඳහා පොදු සංයුක්ත මෙට්‍රික්.

ස්වයංක්‍රීය රිය පැදවීමේදී පදිකයින් හඳුනාගැනීම වැනි කාරණාවලදී නැවත කැඳවීම (කිසිදු පදිකයෙකු අතපසු නොවේ) ඉතා වැදගත් වේ. මෙය වැඩි කිරීම සමහර විට වැරදි ධනාත්මක බව වැඩි කරයි. මෙම වෙළඳාම ආරක්ෂක ඉංජිනේරුමය තීරණයක් මිස පිරිසිදු මාදිලියේ නිරවද්‍යතාවයක් නොවේ.

දාර නඩු සහ දිගු වලිගය

ස්වයංක්‍රීය රිය පැදවීමේ දුෂ්කරම කොටස සාමාන්‍ය තත්වයන් නොව දුර්ලභ හා අමුතු ඒවා ය: හිම යට අඩක් පෙනෙන ලකුණ, උඩු යටිකුරු ට්‍රක් රථය, ඇඳුම් ඇඳගත් පදිකයෙක්, පාරේ වැටී ඇති ගෘහ භාණ්ඩ. මෙම දුර්ලභ නමුත් භයානක තත්වයන් දිගු වලිගය ලෙස හැඳින්වේ. ආකෘතියක් "සාමාන්‍ය" සැතපුම් මිලියන ගණනක් සඳහා පරිපූර්ණ විය හැකි නමුත්, එය පෙර කිසිදා නොදුටු ආන්තික තත්වයක් තුළ අසාර්ථක විය හැකිය. ඒ නිසා සිද්ධි-පාදක පරීක්ෂණ, අනුකරණය සහ සැබෑ ලෝක වලංගුකරණය නිමක් නැත.

කුඩා සිද්ධි අධ්‍යයන

නඩුව 1 - විලයනයේ අගය. ස්වයංක්‍රීය හදිසි තිරිංග පරීක්‍ෂා කරන අතරතුර, ADAS කණ්ඩායමක් විසින් දීප්තිමත් හිරු එළියේ ඉදිරිපස ඇති තද පැහැති වාහනයක් කැමරාවෙන් පමණක් හඳුනා ගැනීම මන්දගාමී බව සොයා ගන්නා ලදී. රේඩාර් දත්ත එකතු කළ විට (රේඩාර් ආලෝකයෙන් බලපෑමට ලක් නොවේ) පද්ධතිය තත්පර 0.4 කට පෙර වාහනය හඳුනා ගනී; මෙයින් අදහස් කරන්නේ පැයට කිලෝමීටර 90 ක දී ආසන්න වශයෙන් මීටර් 10 ක පමණ තිරිංග දුරක්. ප්රතිඵලය: ෆියුෂන් තනි සංවේදක අන්ධ ස්ථානය වසා දැමීය.

නඩුව 2 - නැවත කැඳවීම/නිශ්චිත ශේෂය. පදිකයින් හඳුනාගැනීමේ ආකෘතියේ එළිපත්ත පහත හෙලන විට, නැවත කැඳවීම 96% සිට 99% දක්වා වැඩි වේ, නමුත් වැරදි ධනාත්මක (සෙවණැල්ල, පඳුරු) වැඩි වන අතර, එය අනවශ්ය තිරිංග වලට තුඩු දෙයි. ආරක්ෂක කණ්ඩායම තීරණය කරයි: පදිකයින් මග හැරීම ප්‍රමුඛතාවයකි, නමුත් විලයනය සහ ලුහුබැඳීමේ තර්කනය සමඟ ව්‍යාජ ධනාත්මක දේ ඉවත් කිරීමෙන් සැනසීම පවත්වා ගනී. නිගමනය: මෙට්‍රික් තේරීම ඉංජිනේරු/ආරක්ෂක තීරණයකි, තනි "නිවැරදි අංකයක්" නොමැත.

නඩුව 3 - එජ් කේස් පුදුමය. නිරූපිකාවක් එහි වලංගු කිරීමේ කට්ටලය තුළ 99.8% සාර්ථක වූ අතර, එය "සැබෑ පදිකයෙකු" ලෙස ක්ෂේත්‍රයේ හිම ටයර් දැන්වීමක් රැගෙන යන ට්‍රක් රථයක් පිටුපස යෝධ පදිකයෙකුගේ ඡායාරූපයක් වරදවා වටහාගෙන හදිසියේම තිරිංග දැමීය. කණ්ඩායම මෙම දාර නඩුව අවස්ථා පුස්තකාලයට එකතු කර ආකෘතිය නැවත පුහුණු කරයි. නිගමනය: දිගු වලිගය කිසි විටෙකත් "අවසන්" නොවේ; නිරන්තර අවස්ථා එකතුවක් අවශ්‍ය වේ.

ඉක්මන් සැකිලි

සැකිල්ල 1 - අවස්ථා ලැයිස්තුවක් උත්පාදනය කිරීම:

භූමිකාව: ඔබ ADAS පරීක්ෂණ අවස්ථා ඉංජිනේරුවරයා වේ. කාර්යය: ස්වයංක්‍රීය හදිසි තිරිංග සඳහා අභියෝගාත්මක (දාර නඩුව) පරීක්ෂණ අවස්ථා නිෂ්පාදනය කරන්න. සන්දර්භය: නාගරික, 30-50 km/h, මිශ්‍ර පදිකයින් සහ පාපැදිකරුවන්. සීමා කිරීම්: නිතර සිදුවන අවස්ථා නොව දුර්ලභ/භයානක ඒවාට ප්‍රමුඛත්වය දෙන්න; එක් එක් සිද්ධිය සඳහා අපේක්ෂිත නිවැරදි හැසිරීම ලියන්න.ප්‍රතිදානය: සිනාරියෝ | තත්ත්වය | අපේක්ෂිත හැසිරීම | අවදානම් මට්ටම.

සැකිල්ල 2 - ලේබල් කිරීමේ මාර්ගෝපදේශ දළ සටහන:

භූමිකාව: දත්ත ලේබල් කිරීමේ ගුණාත්මක නායකත්වය. කාර්යය: පදිකයින් ලේබල් කිරීම සඳහා කෙටුම්පත් අනුකූලතා රීති ලියන්න. සන්දර්භය: පදිකයින් අර්ධ වශයෙන් පෙනෙන, වාඩි වී, රෝද පුටුවල සහ කණ්ඩායම් වශයෙන් ඇත. ප්‍රතිදානය: රීතිය | උදාහරණය | සීමා රාජ්ය ශ්රේණියේ වගුව.

සැකිල්ල 3 - මෙට්‍රික් අර්ථ නිරූපණය:

භූමිකාව: පරිගණක දැක්ම ඇගයීමේ විශේෂඥයා. කාර්යය: මගේ පදිකයින් හඳුනාගැනීමේ ප්‍රතිඵල අර්ථකථනය කරන්න. සන්දර්භය: නිරවද්‍යතාවය 0.93, මතක තබා ගන්න 0.90, රාත්‍රියේ හෝ වැස්සේ බොහෝ විට මග හැරේ. බාධාව: ආරක්ෂාව සඳහා නැවත කැඳවීමේ වැදගත්කම අවධාරණය කරන්න; අමතර සත්‍යාපනය අවශ්‍ය කුමන කොන්දේසි යටතේදැයි මට කියන්න. ප්‍රතිදානය: අදහස් + වැඩිදියුණු කිරීම සඳහා ප්‍රමුඛතා ක්ෂේත්‍ර.

සැකිල්ල 4 - ෆියුෂන් තාර්කික දළ සටහන:

භූමිකාව: ඔබ සංවේදක විලයන ඉංජිනේරුවෙකි. කාර්යය: කැමරාව සහ රේඩාර් ගැටුම් ඇති විට කෙටුම්පත් තීරණ තර්කයක් යෝජනා කරන්න. සන්දර්භය: රේඩාර් කුඩා වස්තුව මීටර් 15 දී චලනය වන ආකාරය දකින අතර කැමරාව 'පදිකයෙකු නැත' යයි කියයි. බාධාව: ආරක්ෂාවට පක්ෂව උපකල්පන මූලධර්මය යොදන්න (ආරක්ෂිත පැත්ත). ප්රතිදානය: තීරණ වගුව + සාධාරණීකරණය.

දුර්වල ක්ෂණික / ශක්තිමත් විමසුම

දුර්වල ක්ෂණික:

මගේ ස්වයංක්‍රීය වාහන ආකෘතිය ආරක්ෂිතද?

සන්දර්භය නොමැතිව; "ආරක්ෂිත" යන්න නිර්වචනය කර නැත; AI සාමාන්‍ය වචන වලින් පමණක් කතා කරන අතර නොමඟ යවන විශ්වාසයක් ලබා දිය හැකිය.

බලවත් විමසුම:

භූමිකාව: ඔබ ADAS ආරක්ෂක තක්සේරු උපදේශක වේ. කාර්යය: මගේ පදිකයින් හඳුනාගැනීමේ ආකෘතියේ දුර්වලතා ප්‍රශ්න කිරීමට මට පිරික්සුම් ලැයිස්තුවක් සාදන්න. සන්දර්භය: නාගරික මට්ටමේ 2 පද්ධතිය; රාත්රියේදී සහ වර්ෂාව තුළ වැටීම් සිහිපත් කරන්න; එහි ඇත්තේ කැමරාව + රේඩාර් පමණි, LiDAR නැත. බාධාව: 'ආරක්ෂිත' ප්‍රකාශ නොකරන්න; පද්ධතිය එහි සීමාවේ ඇත්තේ කුමන කොන්දේසි යටතේද සහ අවශ්‍ය අමතර පරීක්ෂණ මොනවාද යන්න සඳහන් කරන්න. ප්‍රතිදානය: අවදානම් කලාපය | ඇයි | නිර්දේශිත පරීක්ෂණය | වැදගත් වගුව.

පොදු වැරදි

• 2 වන මට්ටම "රියදුරු රහිත" ලෙස වරදවා වටහා ගැනීම. වගකීම රියදුරු සතුය; මෙම වැරදි වැටහීම මාරාන්තික ය.
• තනි සංවේදකයක් මත රඳා පවතී. සෑම සංවේදකයකටම අන්ධ ස්ථානයක් ඇත; විලයනය අත්යවශ්ය වේ.
• සාමාන්‍ය නිරවද්‍යතාවය දෙස බැලීම පමණි. 99% සාර්ථකත්වය, 1% මග හැරුණු පදිකයින් මාරාන්තික විය හැකිය; නැවත කැඳවීම සහ එජ් අවස්ථා ඉතා වැදගත් වේ.
• ආන්තික අවස්ථාවන් නොසලකා හැරීම. දිගු වලිගය කිසි විටෙකත් අවසන් නොවේ; සිද්ධි එකතුව අඛණ්ඩව පවතී.
• ආරක්ෂක තීරණය ආකෘතියට භාර දීම. සීමාව සහ සමතුලිත තීරණ ආරක්ෂක ඉංජිනේරුවන්ගේ වගකීම වේ.

සාරාංශයක් ලෙස

• ADAS හි හදවතේ සහ ස්වයංක්‍රීය රියදුරු සංවේදනය වන්නේ කැමරාව, රේඩාර්, LiDAR සහ සංවේදක විලයනයයි; සෑම සංවේදකයකම විවිධ ශක්තීන්/දුර්වලතා ඇත.
• හඳුනාගැනීමේ දාමය සමන්විත වන්නේ හඳුනාගැනීම, වර්ගීකරණය, අධීක්ෂණය, විලයනය, අනාවැකි සහ පාලනය; AI පළමු පියවරේදී ශක්තිමත් වේ.
• SAE මට්ටම් 0 සිට 5 දක්වා පරාසයක පවතී; 2 මට්ටමේ දී, වගකීම රියදුරුට පැවරේ.
• අසත්ය සෘණ (පදික පැහැර ගැනීම) වඩාත්ම මාරාන්තික දෝෂය වේ; නැවත කැඳවීම සහ එජ් නඩු ප්‍රමුඛත්වය ගනී.
• ආරක්ෂක තීරණ ඉංජිනේරුමය වගකීමකි; මාදිලියේ නිරවද්‍යතාවය එකම නිර්ණායක නොවේ.

යෙදුම් කාර්යය

ADAS ශ්‍රිතයක් තෝරන්න (උදා: මංතීරු තබා ගැනීමේ සහාය). (1) මෙම කාර්යයට සහය දක්වන්නේ කුමන සංවේදක සහ කෙතරම් හොඳින්ද යන්න වගුවක ලියන්න. (2) සැකිල්ල 1 සමඟ දාර අවස්ථා 5ක් ජනනය කර එක් එක් සඳහා අපේක්ෂිත ආරක්ෂිත හැසිරීම සඳහන් කරන්න. (3) මෙම කාර්යය සඳහා ව්‍යාජ ධන සහ ව්‍යාජ සෘණ ප්‍රතිඵල සසඳන්න. (4) ආකෘතිය "ආරක්ෂිත" යැයි පැවසීමට පෙර අවශ්‍ය ස්වාධීන පරීක්ෂණ මොනවාදැයි ලැයිස්තුගත කරන්න.

පිරික්සුම් ලැයිස්තුව

• [ ] මම ක්‍රියාකාරීත්වය අනුව සංවේදකවල ශක්තීන්/දුර්වලතා ඇගයීමට ලක් කළෙමි.
• [ ] මම අවසාන නඩුව (දිගු වලිගය) අවස්ථා ද ලැයිස්තුගත කර ඇත.
• [ ] මම ආරක්ෂාව සඳහා ව්‍යාජ ධනාත්මක/ඍණාත්මක ප්‍රතිඵල සංසන්දනය කළෙමි.
• [ ] මම නැවත කැඳවීමේ ආරක්ෂක තීරණාත්මක වැදගත්කම සැලකිල්ලට ගත්තෙමි.
• [ ] මම SAE මට්ටම සහ වගකිව යුත්තේ කවුරුන්ද යන්න පැහැදිලි කළෙමි.
• [ ] මම "ආරක්ෂිත" හිමිකම් පෑමට පෙර ස්වාධීන පරීක්ෂණ සැලැස්මක් සකස් කළෙමි.