Uru:
- Ikike ịkọwa ọkwa ụgbọ mmiri kwụụrụ onwe na nke a na-enyocha anya yana ọrụ nke sistemụ nkwado mkpebi
- Ikike ịhazi mgbagha mgbagha (COLREG) nke jikọtara AIS, radar na data ECDIS na AI.
- Ikike iji nyochaa na oke ọrụ maka mkpebi ịnya ụgbọ mmiri AI ka dị n'aka onye isi na iwu COLREG.
Nzute dị n'etiti ụgbọ mmiri abụọ n'oké osimiri bụ ịgba egwu siri ike nke iwu ndị dịworo ọtụtụ narị afọ na-achịkwa. Otu ụzọ na-ezighị ezi pụtara esemokwu, ọnwụ nke ndụ na nnukwu ọdachi gburugburu ebe obibi. Ụgbọ mmiri taa; Ejiri ya na usoro nkwado mkpebi nke jikọtara radar, AIS (Sistemụ njirimara akpaaka; usoro ebe ụgbọ mmiri na-agbasa ozi njirimara ha, ọnọdụ na ozi ụzọ), ECDIS (maapụ eletrọnịkị) na data igwefoto; Ụgbọ mmiri kwụụrụ onwe na nke a na-achịkwa nke ọma (MASS; Maritime Autonomous Surface Ships) nọ na ebumnuche. Ọgụgụ isi (AI) na-akwado njikọta ihe mmetụta a, nleba anya ọnọdụ, na ntụnye ntụgharị. Mana ịnya ụgbọ mmiri ka bụ ebe nchekwa ndụ kacha njọ.
Oke zuru oke: A gaghị eme mmegharị ọ bụla nke AI na-atụ aro na-enweghị nkwenye n'ime usoro nke iwu mgbochi ọgụ (COLREG; International Regulations for Preventing Collision in Sea) yana nyocha nke onye ọrụ / nna ukwu na-ahụ maka ịnya ụgbọ mmiri. N'agbanyeghị ọkwa nke nnwere onwe, ọrụ maka nrubeisi COLREG, ezigbo omume mmiri na nchekwa kachasị dị n'akụkụ mmadụ (ma ọ bụ n'ime oke nke nnwere onwe zuru oke, asambodo na klaasị kwadoro).
Echiche: COLREG: Iwu mba ụwa na-ekpebi ka ụgbọ mmiri si emegharị ibe ha. CPA/TCPA: Ogologo nso kacha nso na oge fọdụrụ (Ebe ịbịaru nso / Oge kacha nso na CPA). Njikọ ihe mmetụta: Na-ejikọta isi mmalite dị iche iche dị ka radar, AIS, igwefoto n'ime otu ọnọdụ onyonyo. MASS: Ụgbọ ala mmiri na-achịkwa nke kwụụrụ onwe ya/isi. Ezigbo ụgbọ mmiri: Omume nchekwa dabere na ahụmịhe, gafere iwu.
Ihe mmetụta sensọ na nyocha ọnọdụ
Nzọụkwụ mbụ maka nchekwa ịnyagharị bụ ịmepụta foto ziri ezi nke okporo ụzọ gbara ya gburugburu. Ihe mmetụta ọ bụla nwere adịghị ike ya: mmiri ozuzo na ebili mmiri na-emetụta radar, AIS nwere ike gbanyụọ ma ọ bụ wepụta ozi ụgha / ejiri mee ihe, igwefoto adịghị ike n'abalị na n'ime igwe ojii. Site na ijikọta isi mmalite ndị a, AI na-agbakọ ọnọdụ, ụzọ, ọsọ, na CPA/TCPA maka ebe ọ bụla. Mana ịdị mma nke ngwakọta nwere oke site na ịdị mma nke ntinye: obere ụgbọ mmiri nwere AIS kwụsịrị ma ọ bụ ebumnuche na ndò radar nwere ike na-efunahụ foto nke sistemu ahụ. Ya mere, naanị n'ihi na AI na-ekwu na "gburugburu ebe obibi dị ọcha" anaghị ewepụ ọrụ anya ya.
Nzọụkwụ nke abụọ bụ iji nyochaa ihe ize ndụ: nke ebumnuche na-ebu ihe ize ndụ nke esemokwu, nke na-ezute geometry dị ebe ahụ (nzute na-aga n'ihu, cross-over, catch-up). Maka geometry nke ọ bụla, COLREG na-akọwa onye bụ "inye-ụzọ" na onye bụ ụgbọ mmiri "guzoro" na otu esi emegharị. AI na-eme ka nhazi a ngwa ngwa; mana COLREG chọrọ ọ bụghị naanị geometry, kama “ezigbo omume ịkwọ ụgbọ mmiri”: mmalite, ụzọ dị iche na nke buru ibu, ebumnuche doro anya na-ahụ na radar. AI nwere ike ịtụ aro ndị a, mana onye uwe ojii na-akọwa mmụọ nke iwu na ọnọdụ mpaghara.
Akpachara anya: Ọ bụ ezie na data AIS nwere ike iyi ka ọ bụ isi mmalite nke njirimara, enwere ike gbanyụọ ya, hazie ya, ma ọ bụ kpachapụrụ ya anya. Ọ dị ize ndụ ịdabere naanị na AIS; A na-eji radar, nlele anya na ezigbo omume ụgbọ mmiri ọnụ.
Nkwekọrịta COLREG na ọkwa nnwere onwe
Nnwere onwe abụghị otu ihe; Ọ bụ steepụ site na nkwado mkpebi (mmadụ na-ekpebi, usoro na-atụ aro) na njikwa anya na nnwere onwe zuru oke. Ịza ajụjụ na nkwenye dị iche na nzọụkwụ ọ bụla, ma ihe a na-emekarị bụ nke a: usoro ahụ ga-agbaso COLREG, na usoro a na-atụ aro ga-agbaso ma akwụkwọ ozi na mmụọ nke iwu ahụ. Ọ bụrụ na mmegharị nke AI tụrụ aro na-atụ aro ụzọ mkpirisi iwu na-akwadoghị, dị ka kama ịtụgharị na starboard dị ka ụgbọ mmiri na-ekwenye ekwenye, a ga-ajụ aro ahụ. Ọzọkwa, mmalite na ịrịba omume chọrọ iwu mgbe ụgbọ mmiri abụọ "na-ahụ" ọ bụla ọzọ dị iche na "obere mgbazi na ikpeazụ oge" mgbagha.
Okwu nchekwa dị oke mkpa: sistemu kwụụrụ onwe ma ọ bụ nke enyere mkpebi nwere ike ịkpa àgwà na-atụghị anya ya na mpụga ọnọdụ ebe a zụrụ ma ọ bụ nwalere (dịka ụdị ụgbọ mmiri pụrụ iche, okporo ụzọ pụrụ iche, ọdịda sensọ). Maka “ikpe ndị a kpaara ókè,” nleba anya mmadụ na ikike iweghara dị oke mkpa.
izute
Ọrụ COLREG
Ntugharị a tụrụ anya ya
Oke AI
izute site na mmalite
Akụkụ abụọ ahụ na-enye ohere
Ha abụọ na starboard
Onye ọrụ na-ekwu ma ọ bụrụ na geometry amabeghị
mgbanwe outlier
Onye na-ahụ ibe ya na ọkọlọtọ ya na-enye ụzọ
N'isi mmalite, nloghachi dị ịrịba ama
Nkọwa izizi dị na mmadụ
jide
Onye toro na-enye uzo
ngafe ghe oghe
Inweta ma ọ bụ iche iche, ọnọdụ oke oke
Ọwa dị warara/nkewa okporo ụzọ
Iwu obodo
Esorola ụzọ ahụ
Ọmụma mpaghara nwere ike na-efu na AI
Obere Okwu
Ikpe 1 - Ntugharị “ọ dị mma” na-ezighi ezi. Usoro nkwado mkpebi na-adụ ọdụ ụgbọ mmiri na ọnọdụ na-ekwenye ekwenye ka ọ were obere ntụgharị gaa n'ọdụ ụgbọ mmiri n'ihi na nke a "dị irè" n'ihe gbasara mmanụ / oge. Otú ọ dị, COLREG na-atụ anya ka a na-emegharị starboard doro anya na nke pụrụ iche na geometry a; Mgbanwe ọdụ ụgbọ mmiri na-ekpuchi ebumnobi maka ụgbọ mmiri na-emegide ma na-abawanye ohere nke esemokwu. Onye uwe ojii na-ajụ ntụnye a na, dịka iwu, tụgharịrị na starboard n'oge na nke ọma. Ihe nkuzi: mmegharị ahụ ga-ebu ụzọ soro COLREG; arụmọrụ bụ nke abụọ.
Ikpe 2 - Ebumnuche ya na AIS gbanyụrụ. Otu sistemu na-ekwu "enweghị ebumnuche AIS na mpaghara, igodo doro anya". Na radar na site na binoculars, ndị na-ele anya na-ahụ obere ụgbọ mmiri na-akụ azụ na agbanyụrụ AIS ya. Ụzọ dị ize ndụ gaara eme ma ọ bụrụ na a tụkwasịrị AIS naanị ya. Ihe nkuzi: njikọta ihe mmetụta na-arụ ọrụ na data ezughị ezu; Nleba anya na nyocha radar dị mkpa.
Ikpe nke 3 - Weghara oke oke. N'oge a na-agba ọsọ n'ule ahụ kwụụrụ onwe ya, a na-ezute ụgbọ mmiri ka ọ na-eme ihe na-adịghị ahụkebe nke usoro ahụ ahụbeghị mbụ. Usoro ahụ na-emepụta nkwenye na-egbu oge na oge. Onye na-eche nche na akwa mmiri na-achọpụta ọnọdụ ahụ n'oge, na-eweghara ma jiri aka ya rụọ ọrụ nchekwa ahụ. Ihe nkuzi: nlekọta mmadụ na ikike iweghara ngwa ngwa dị mkpa maka oke omume steeti nke sistemu kwụụrụ onwe ya.
Ndebiri ngwa ngwa enwere ike i copyomi
Ụdị 1 - Ntụle ihu (COLREG framework):
Ọrụ: Ị bụ onye na-ahụ maka nkwado mkpebi nchekwa njem ụgbọ mmiri. Okwu (onye nnọchi anya, maka ebumnuche ọzụzụ): usoro ụgbọ mmiri nke m [x], ọsọ [y]; usoro ebumnuche [a], ọsọ [b], na-ebu ibu [c] Ọ bụ onye uwe ojii na-ahụ maka ịnya ụgbọ mmiri, COLREG na ezigbo ụgbọ mmiri na-eme mkpebi ahụ n'ezie. Atụkwasịla obi na AIS naanị; Mesiekwa radar/nleba anya anya.
Ụdị 2 - Ntụle ọdịiche dị n'ihe mmetụta sensọ:
Nyochaa ihe onyonyo ọnọdụ igodo (onye nnọchi anya): radar, AIS na nchịkọta data igwefoto [...].1) Kedu ebumnuche a na-ahụ naanị otu ihe mmetụta (ihe ize ndụ)? 2) Kedu ka m ga-esi edozi ohere nke AIS kwụsịrị / ebumnuche ndị a na-enyo enyo? 3) Depụta ọnọdụ ebe foto a nwere ike na-efu (onyinyo radar, foogu, obere ụgbọ mmiri) .Mgbochi: Ekwela ka nsonaazụ ya dị ka nkọwa doro anya. Achọrọ nlele anya.
Template 3 — ndapụta eweghara onwe ya:
Mepụta a draft takeover plan for an autonomous/debision-assisted navigation system:1) N'ọnọdụ ndị dị aṅaa ka mmadụ ga-eweghara (njedebe ikpe, sensọ ọdịda, pụrụ iche okporo ụzọ)?2) Ịdọ aka ná ntị na oge a chọrọ iji were.
Nlebanya 4 - Nleba ntụnye njikwa:
Lelee aro maneuver na-esonụ maka COLREG: [a na-atụ aro maneuver na geometry].1) Ntugharị a ọ na-agbaso akwụkwọ ozi nke iwu?2) Ọ bụ n'oge, dị iche iche na nnukwu (ezigbo ụgbọ mmiri)?3) Ebumnuche doro anya maka ụgbọ mmiri na-emegide?
Ngwa ngwa adịghị ike / Ike siri ike
Ngwa ngwa adịghị ike:
Ụgbọ mmiri abụọ a na-abịa, gịnị ka m ga-eme? Gwa m ụzọ kacha nso.
Mgbasa ozi siri ike:
Ọrụ: Ị bụ onye na-ahụ maka ọzụzụ nchekwa navigational.Context (nnọchite anya): zute geometry nke ụgbọ mmiri nke m na ebumnuche[nkọwa]; A na-ejikọta nchịkọta data radar + AIS +. Ọrụ: 1) Kpebie ụdị nzute na ọrụ COLREG .2) Kwado usoro iwu, mmalite na nke doro anya.3) Kedu ka m ga-esi chọpụta ma ọ bụrụ na AIS na-efu / na-enyo enyo? Mkpebi: Na-atụ aro ka usoro ahụ kwesịrị ekwesị na COLREG na ezigbo ụgbọ mmiri, ọ bụghị "ụzọ kacha nso" Kwupụta na mkpebi ikpeazụ dịịrị onye ọrụ igodo.
Onye na-adịghị ike ngwa ngwa na-arịọ naanị maka "ụzọ kacha nso" ma na-eleghara iwu anya; Ike ngwa ngwa COLREG gbadoro ụkwụ na ọrụ, nyocha na ikike mmadụ.
Mmejọ ndị nkịtị
- Itinye arụmọrụ n'ihu COLREG. Ntugharị ahụ ga-ebu ụzọ rube isi na iwu na ezigbo ụgbọ mmiri; mmanụ ọkụ / oge bụ nke abụọ.
- Na-adabere naanị na AIS. AIS nwere ike daa, mebie ma ọ bụ mebie; Rada na nlele anya dị mkpa.
- Na-eche na "gburugburu ebe obibi dị ọcha" ga-esi na ya pụta. Njikọ sensọ na-arụ ọrụ na data ezughị ezu; Nleba anya bụ ihe dị mkpa.
- Na-eleghara ọnọdụ oke anya. Usoro nke kwụụrụ onwe ya nwere ike ịbụ nke a na-apụghị ịdabere na ya na ọnọdụ ọ na-adịghị ahụ; Achọrọ atụmatụ iweghara.
- Na-eme ka usoro ahụ dị obere na obere oge. COLREG chọrọ n'oge, dị ịrịba ama na nnukwu mmegharị; Ndozi oge ikpeazụ na-ezochi ebumnuche.
Na nchịkọta
Nchekwa ịnyagharị na ịzere nkukota bụ mpaghara ebe AI na-akwado site na ntinye ihe mmetụta na nyocha ọnọdụ, mana nchekwa ndụ bụ nke kachasị nkọ. Nkwenye ntụgharị ọ bụla ga-agbaso akwụkwọ ozi na mmụọ nke COLREG, AIS ekwesịghị ịdabere naanị ya, mmepụta "gburugburu ebe obibi doro anya" agaghị ewepụ anya, na ekwesịrị ichekwa ikike nchịkwa mmadụ maka sistemụ kwụụrụ onwe ya. Ọrụ nchekwa kachasị dị n'aka onye ọrụ ụgbọ mmiri na onye isi ụgbọ mmiri.
Ọrụ ngwa
Mepụta ọnọdụ nhụta onye nnọchi anya (ụgbọ mmiri gị na ebumnuche, geometry na data sensọ). Mee ka AI tinye ndebiri “ntụle ihunanya” wee kọwaa ụdị nzute na ọrụ COLREG. Nwalee usoro ihe a chọrọ maka nnabata na ndebiri "nlebakwa nkwado maneuver". Tinye ohere nke ebumnuche kpuchiri ekpuchi AIS wee kparịta oghere nke njikọta ihe mmetụta. Dee onye nwere mkpebi ikpeazụ na usoro nke iweghara.
ndetu
- [] M buru ụzọ nyochaa mmegharị ahụ dabere na COLREG na ezigbo ụgbọ mmiri.
- [ ] Anaghị m atụle AIS naanị isi iyi; M tinyere radar na nlele anya.
- [] Akwadoro mpụta mmepụta "Environment dị ọcha" site n'ịchọ ya.
- [] M chere na efu data ikpe nke sensọ fusion (obere ụgbọ mmiri, foogu).
- [ ] A kọwapụtara m ọnọdụ iweghara maka sistemụ kwụụrụ onwe/mkpebi kwadoro.
- [ ] M hapụrụ onye uwe ojii na-ahụ maka ọrụ na onye isi ụgbọ mmiri ikpe ikpeazụ nke igodo njem.